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古所谓砲，皆以机发石。元初得西域砲，攻金蔡州城，始用火。然造法不传，后亦罕用。
至明成祖平交阯，得神机枪砲法，特置神机营肄习。制用生、熟赤铜相间，其用铁者，建铁柔为最，西铁次之。大小不等，大者发用车，次及小者用架、用桩、用托。大利于守，小利于战。随宜而用，为行军要器。永乐十年，诏自开平至怀来、宣府、万全、兴和诸山顶，皆置五砲架。二十年，从张辅请，增置于山西大同、天城、阳和、朔州等卫以御敌。然利器不可示人，朝廷亦慎惜之。
宣德五年，敕宣府总兵官谭广：「神铳，国家所重，在边墩堡，量给以壮军威，勿轻给。」正统六年，边将黄真、杨洪立神铳局于宣府独石。帝以火器外造，恐传习漏泄，敕止之。正统末，边备日亟，御史杨善请铸两头铜铳。景泰元年，巡关侍郎江潮言：「真定藏都督平安火伞，上用铁枪头，环以响铃，置火药筒三，发之可溃敌马。应州民师翱制铳，有机，顷刻三发，及三百步外。」俱试验之。天顺八年，延绥参将房能言麓川破贼，用九龙筒，一线然则九箭齐发，请颁式各边。
至嘉靖八年，始从右都御史汪鋐言，造佛郎机砲，谓之大将军，发诸边镇。佛郎机者，国名也。正德末，其国舶至广东。白沙巡检何儒得其制，以铜为之。长五六尺，大者重千余斤，小者百五十斤，巨腹长颈，腹有修孔。以子铳五枚，贮药置腹中，发及百余丈，最利水战。驾以蜈蚣船，所击辄糜碎。二十五年，总督军务翁万达奏所造火器。兵部试之，言：「三出连珠、百出先锋、铁捧雷飞，俱便用。母子火兽、布地雷砲，止可夜劫营。」御史张鐸亦进十眼铜砲，大弹发及七百步，小弹百步；四眼铁枪，弹四百步。诏工部造。
万历中，通判华光大奏其父所制神异火器，命下兵部。其后，大西洋船至，复得巨砲，曰红夷。长二丈余，重者至三千斤，能洞裂石城，震数十里。天启中，锡以大将军号，遣官祀之。
崇祯时，大学士徐光启请令西洋人制造，发各镇。然将帅多不得人，城守不固，有委而去之者。及流寇犯阙，三大营兵不战而溃，枪砲皆为贼有，反用以攻城。城上亦发砲击贼。时中官已多异志，皆空器贮药，取声震而已。
明置兵仗、军器二局，分造火器。号将军者自大至五。又有夺门将军大小二样、神机砲、襄阳砲、盏口砲、碗口砲、旋风砲、流星砲、虎尾砲、石榴砲、龙虎砲、毒火飞砲、连珠佛郎机砲、信砲、神砲、砲里砲、十眼铜砲、三出连珠砲、百出先锋砲、铁捧雷飞砲、火兽布地雷砲、碗口铜铁铳、手把铜铁铳、神铳、斩马铳、一窝锋神机箭铳、大中小佛郎机铜铳、佛郎机铁铳、木厢铜铳、筋缴桦皮铁铳、无敌手铳、鸟嘴铳、七眼铜铳、千里铳、四眼铁枪、各号双头铁枪、夹把铁手枪、快枪以及火车、火伞、九龙筒之属，凡数十种。正德、嘉靖间造最多。又各边自造，自正统十四年四川始。其他刀牌、弓箭、枪弩、狼筅、蒺藜、甲胄、战袄，在内有兵仗、军器、针工、鞍辔诸局，属内库，掌于中官，在外有盔甲厂，属兵部，掌以郎官。京省诸司卫所，又俱有杂造局。军资器械名目繁夥，不具载，惟火器前代所少，故特详焉。
中原用车战，而东南利舟楫，二者于兵事为最要。自骑兵起，车制渐废。
洪武五年，造独辕车，北平、山东千辆，山西、河南八百辆。永乐八年北征，用武刚车三万辆，皆惟以供馈运。
至正统十二年，始从总兵官硃冕议，用火车备战。自是言车战者相继。十四年，给事中李侃请以ＣＡ车千辆，铁索联络，骑卒处中，每车翼以刀牌手五人，贼犯阵，刀牌手击之，贼退则开索纵骑。帝命造成祭而后用。下车式于边境，用七马驾。宁夏多沟壑，总兵官张泰请用独马小车，时以为便。箭工周四章言，神机枪一发难继，请以车载枪二十，箭六百，车首置五枪架，一人推，二人扶，一人执爨。试可，乃造。
景泰元年，定襄伯郭登请仿古制为偏箱车。辕长丈三尺，阔九尺，高七尺五寸，箱用薄板，置铳。出则左右相连，前后相接，钩环牵互。车载衣粮、器械并鹿角二。屯处，十五步外设为籓。每车枪砲、弓弩、刀牌甲士共十人，无事轮番推挽。外以长车二十，载大小将军铳，每方五辆，转输樵采，皆在围中。又以四轮车一，列五色旗，视敌指挥。廷议此可以守，难于攻战，命登酌行。兰州守备李进请造独轮小车，上施皮屋，前用木板，画兽面，凿口，置碗口铳四，枪四，神机箭十四，树旗一。行为阵，止为营。二年，吏部郎中李贤请造战车，长丈五尺，高六尺四寸，四围箱板，穴孔置铳，上辟小窗，每车前后占地五步。以千辆计，四方可十六里，刍粮、器械辎重咸取给焉。帝令亟行。
成化二年，从郭登言，制军队小车。每队六辆，辆九人，二人挽，七人番代，车前置牌画猊首，远望若城垒然。八年，宁都诸生何京上御敌车式，上施铁网，网穴发枪弩，行则敛之。五十车为一队，用士三百七十五人。十二年，左都御史李宾请造偏箱车，与鹿角参用。兵部尚书项忠请验阅，以登高涉险不便，已之。十三年，从甘肃总兵官王玺奏，造雷火车，中立枢轴，旋转发砲。二十年，宣大总督余子俊以车五百辆为一军，每辆卒十人，车隙补以鹿角。既成，而迟重不可用，时人谓之鹧鸪军。
弘治十五年，陕西总制秦纮请用只轮车，名曰全胜，长丈四尺，上下共六人，可冲敌阵。十六年，闲住知府范吉献先锋霹雳车。
嘉靖十一年，南京给事中王希文请仿郭固、韩琦之制，造车，前锐后方，上置七枪，为橹三层，各置九牛神弩，傍翼以卒。行载甲兵，止为营阵。下边镇酌行。十五年，总制刘天和复言全胜车之便，而稍为损益，用四人推挽，所载火器、弓弩、刀牌以百五十斤为准。箱前画狻猊，旁列虎盾以护骑士。命从其制。四十三年，有司奏准，京营教演兵车，共四千辆，每辆步卒五人，神枪、夹靶枪各二。自正统以来，言车战者如此，然未尝一当敌。
至隆庆中，戚继光守蓟门，奏练兵车七营：以东西路副总兵及抚督标共四营，分驻建昌、遵化、石匣、密云；蓟、辽总兵二营，驻三屯；昌平总兵一营，驻昌平。每营重车百五十有六，轻车加百，步兵四千，骑兵三千。十二路二千里间，车骑相兼，可御敌数万。穆宗韪之，命给造费。然特以遏冲突，施火器，亦未尝以战也。是后，辽东巡抚魏学曾请设战车营，仿偏箱之制，上设佛郎机二，下置雷飞砲、快枪六，每车步卒二十五人。万历末，经略熊廷弼请造双轮战车，每车火砲二，翼以十卒，皆持火枪。天启中，直隶巡按御史易应昌进户部主事曹履吉所制钢轮车、小冲车等式，以御敌，皆罕得其用。大约边地险阻，不利车战。而舟楫之用，则东南所宜。
舟之制，江海各异。太祖于新江口设船四百。永乐初，命福建都司造海船百三十七，又命江、楚、两浙及镇江诸府卫造海风船。成化初，济川卫杨渠献《桨舟图》，皆江舟也。
海舟以舟山之乌槽为首。福船耐风涛，且御火。浙之十装标号软风、苍山，亦利追逐。广东船，铁栗木为之，视福船尤巨而坚。其利用者二，可发佛郎机，可掷火球。大福船亦然，能容百人。底尖上阔，首昂尾高，柁楼三重，帆桅二，傍护以板，上设木女墙及砲床。中为四层：最下实土石；次寝息所；次左右六门，中置水柜，扬帆炊爨皆在是，最上如露台，穴梯而登，傍设翼板，可凭以战。矢石火器皆俯发，可顺风行。海苍视福船稍小。开浪船能容三五十人，头锐，四桨一橹，其行如飞，不拘风潮顺逆。艟乔船视海苍又小。苍山船首尾皆阔，帆橹并用。橹设船傍近后，每傍五枝，每枝五跳，跳二人，以板闸跳上，露首于外，其制上下三层，下实土石，上为战场，中寝处。其张帆下椗，皆在上层。戚继光云：「倭舟甚小，一入里海，大福、海苍不能入，必用苍船逐之，冲敌便捷，温人谓之苍山铁也。」沙、鹰二船，相胥成用。沙船可接战，然无翼蔽。鹰船两端锐，进退如飞。傍钉大茅竹，竹间窗可发铳箭，窗内舷外隐人以荡桨。先驾此入贼队，沙船随进，短兵接战，无不胜。渔船至小，每舟三人，一执布帆，一执桨，一执鸟嘴铳。随波上下，可掩贼不备。网梭船，定海、临海、象山俱有之，形如梭。竹桅布帆，仅容二三人，遇风涛辄舁入山麓，可哨探。蜈蚣船，象形也，能驾佛朗机铳，底尖面阔，两傍楫数十，行如飞。两头船，旋转在舵，因风四驰，诸船无逾其速。盖自嘉靖以来，东南日备倭，故海舟之制，特详备云。
明制，马之属内厩者曰御马监，中官掌之，牧于大坝，盖仿《周礼》十有二闲意。牧于官者，为太仆寺、行太仆寺、苑马寺及各军卫，即唐四十八监意。牧于民者，南则直隶应天等府，北则直隶及山东、河南等府，即宋保马意。其曰备养马者，始于正统末，选马给边，边马足，而寄牧于畿甸者也。官牧给边镇，民牧给京军，皆有孳生驹。官牧之地曰草场，或为军民佃种曰熟地，岁征租佐牧人市马。牧之人曰恩军，曰队军，曰改编军，曰充发军，曰抽发军。苑马分三等，上苑万，中七千，下四千。一夫牧马十匹，五十夫设圉长一人。凡马肥瘠登耗，籍其毛齿而时省之。三岁，寺卿偕御史印烙，鬻其羸劣以转市。边卫、营堡、府州县军民壮骑操马，则掌于行寺卿。边用不足，又以茶易于番，以货市于边。其民牧皆视丁田授马，始曰户马，既曰种马，按岁征驹。种马死，孳生不及数，辄赔补。此其大凡也。
初，太祖都金陵，令应天、太平、镇江、庐州、凤阳、扬州六府，滁、和二州民牧马。洪武六年，设太仆寺于滁州，统于兵部。后增滁阳五牧监，领四十八群。已，为四十监，旋罢，惟存天长、大兴、舒城三监。置草场于汤泉、滁州等地。复令飞熊、广武、英武三卫，五军养一马，马岁生驹，一岁解京。既而以监牧归有司，专令民牧。江南十一户，江北五户养马一，复其身。太仆官督理，岁正月至六月报定驹，七月至十月报显驹，十一、二月报重驹。岁终考马政，以法治府州县官吏。凡牡曰儿，牝曰骒。儿一、骒四为群，群头一人。五群，群长一人。三十年，设北平、辽东、山西、陕西、甘肃行太仆寺，定牧马草场。
永乐初，设太仆寺于北京，掌顺天、山东、河南。旧设者为南太仆寺，掌应天等六府二州。四年，设苑马寺于陕西、甘肃，统六监，监统四苑。又设北京、辽东二苑马寺，所统视陕西、甘肃。十二年，令北畿民计丁养马，选居闲官教之畜牧。民十五丁以下一匹，十六丁以上二匹，为事编发者七户一匹，得除罪。寻以寺卿杨砥言，北方人户五丁养一，免其田租之半，蓟州以东至南海等卫，戍守军外，每军饲种马一。又定南方养马例：凤、庐、扬、滁、和五丁一，应天、太、镇十丁一。淮、徐初养马，亦以丁为率。十八年，罢北京苑马寺，悉牧之民。
洪熙元年，令民牧二岁征一驹，免草粮之半。自是，马日蕃，渐散于邻省。济南、兗州、东昌民养马，自宣德四年始也。彰德、卫辉、开封民养马，自正统十一年始也。已而也先入犯，取马二万，寄养近京，充团营骑操，而尽以故时种马给永平等府。景泰三年，令儿马十八岁、骒马二十岁以上，免算驹。
成化二年，以南土不产马，改征银。四年，始建太仆寺常盈库，贮备用马价。是时，民渐苦养马。六年，吏部侍郎叶盛言：「向时岁课一驹，而民不扰者，以刍牧地广，民得为生也。自豪右庄田渐多，养马渐不足。洪熙初，改两年一驹，成化初，改三年一驹。马愈削，民愈贫。然马卒不可少，乃复两年一驹之制，民愈不堪。请敕边镇随俗所宜，凡可以买马足边、军民交益者，便宜处置。」时马文升抚陕西，又极论边军偿马之累，请令屯田卒田多丁少而不领马者，岁输银一钱，以助赔偿。虽皆允行，而民困不能舒也。继文升抚陕者萧祯，请省行太仆寺。兵部覆云：「洪、永时，设行太仆及苑马寺，凡茶马、番人贡马，悉收寺、苑放牧，常数万匹，足充边用。正统以后，北敌屡入抄掠，马遂日耗。言者每请裁革，是惜小费而忘大计。」于是敕谕祯，但令加意督察。而北畿自永乐以来，马日滋，辄责民牧，民年十五者即养马。太仆少卿彭礼以户丁有限，而课驹无穷，请定种马额。会文升为兵部尚书，奏行其请，乃定两京太仆种马，儿马二万五千，骒马四之，二年纳驹，著为令。时弘治六年也。
十五年冬，尚书刘大夏荐南京太常卿杨一清为副都御史，督理陕西马政。一清奏言：「我朝以陕右宜牧，设监苑，跨二千余里。后皆废，惟存长乐、灵武二监。今牧地止数百里，然以供西边尚无不足，但苦监牧非人，牧养无法耳。两监六苑，开城、安定水泉便利，宜为上苑，牧万马；广宁、万安为中苑；黑水草场逼窄，清平地狭土瘠，为下苑。万安可五千，广宁四千，清平二千，黑水千五百。六苑岁给军外，可常牧马三万二千五百，足供三边用。然欲广孳息，必多蓄种马，宜增满万匹，两年一驹，五年可足前数。请支太仆马价银四万二千两，于平、庆、临、巩买种马七千。又养马恩队军不足，请编流亡民及问遣回籍者，且视恩军例，凡发边卫充军者，改令各苑牧马，增为三千人。又请相地势，筑城通商，种植榆柳，春夏放牧，秋冬还厩，马既得安，敌来亦可收保。」孝宗方重边防，大夏掌兵部，一清所奏辄行。迁总制仍督马政。
诸监草场，原额十三万三千七百余顷，存者已不及半。一清核之，得荒地十二万八千余顷，又开武安苑地二千九百余顷。正德二年闻于朝。及一清去官，未几复废。时御史王济言：「民苦养马。有一孳生马，辄害之。间有定驹，赂医讳之，有显驹坠落之。马亏欠不过纳银二两，既孳生者已闻官，而复倒毙，不过纳银三两，孳生不死则饥饿。马日瘦削，无济实用。今种马、地亩、人丁，岁取有定额，请以其额数令民买马，而种马孳生，县官无与。」兵部是其言。自后，每有奏报，辄引济言县官无与种马事，但责驹于民，遗母求子矣。
初，边臣请马，太仆寺以见马给之。自改征银，马日少，而请者相继，给价十万，买马万匹。边臣不能市良马，马多死，太仆卿储巏以为言，请仍给马。又指陈各边种马盗卖私借之弊。语虽切，不能从。而边镇给发日益繁。延绥三十六营堡，自弘治十一年始，十年间，发太仆银二十八万有奇，买补四万九千余匹，宁夏、大同、居庸关等处不与焉。至正德七年，遂开纳马例，凡十二条。九年，复发太仆银市马万五千于山东、辽东、河南及凤阳、保定诸府。
嘉靖元年，陕西苑马少卿卢璧条上马政，请督逋负、明印烙、训医药、均地差，以救目前，而辟场广蓄为经久计。帝嘉纳之。自后言马事者颇众，大都因事立说，补救一时而已。二十九年，俺答入寇，太仆马缺，复行正德纳马例。已，稍增损之。至四十一年，遂开例至捐马授职。
隆庆二年，提督四夷馆太常少卿武金言：「种马之设，专为孳生备用。备用马既别买，则种马可遂省。今备用马已足三万，宜令每马折银三十两，解太仆。种马尽卖，输兵部，一马十两，则直隶、山东、河南十二万匹，可得银百二十万，且收草豆银二十四万。」御史谢廷杰谓：「祖制所定，关军机，不可废。」兵部是廷杰言。而是时，内帑乏，方分使括天下逋赋。穆宗可金奏，下部议。部请养、卖各半，从之。
太仆之有银也，自成化时始，然止三万余两。及种马卖，银日增。是时，通贡互市所贮亦无几。及张居正作辅，力主尽卖之议。自万历九年始，上马八两，下至五两，又折征草豆地租，银益多，以供团营买马及各边之请。然一骟马辄发三十金，而州县以驽马进，其直止数金。且仍寄养于马户，害民不减曩时。又国家有兴作、赏赉，往往借支太仆银，太仆帑益耗。十五年，寺卿罗应鹤请禁支借。二十四年诏太仆给陕西赏功银。寺臣言：「先年库积四百余万，自东西二役兴，仅余四之一。朝鲜用兵，百万之积俱空。今所存者，止十余万。况�