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其最大特点是对使用者的素质要求不高，易学好用，适用的对象范围也较宽，通常情况下调节品质也较好。但自适应调节方式也存在着局限性，在某些被控对象变化特慢或扰动特大的系统中，可能得不到理想的效果。故在十分专业或调节品质要求十分高的超高精度场合应用较少。
总之，PID调节方式是多参数共同作用的高级调节方式，整定好后，仪表内部计算机就会把参数记存，只要工况不变，以后开机就不必再次整定。而自整定仪表，整定期间如有干扰发生，就将会给出错误的整定参数，二者各有优缺点。
三、 前馈加法整定步骤
①、首先将P、I、D 参数整定好，将前馈系数设为0。00，前馈偏值设为0。0将附屏设为In2。
②、系统投运在正常额定负载下，系统工作稳定后，读出附屏前馈输入值，计算出此时前馈量百分比值FFS。
③、假设前馈输入扰动为15％（在实际工况下，前馈输入扰动＝最大负荷－最小负荷），前馈加法作用为30％（此值越大，前馈加法作用越强）。 这两参数根据现场情况不同而不同，前馈主是起辅助作用。
④、 前馈系数FFS。K=30％/15％=2。00，前馈偏值FFS。B=…FFS。K*FFS=…2*FFS。
例如： 在锅炉的汽泡水位控制时，常把蒸汽流量作为前馈量引入进行超前调节。此时便可将IN2作为前馈输入。假设输入4～20mA，量程下限设为0，量程上限设为100。0。
蒸汽流量前馈加法作用的参数计算举例：
①、系统投运在正常额定负载下，系统工作稳定后，读出附屏前馈输入值，假设为75。0，计算出此时前馈量百分比值FFS=75。0/（100。0…0）=75％=0。75。
②、前馈输入扰动量的计算：假设此系统的最大蒸汽流量为85。0 t/h， 最小蒸汽流量为70。0 t/h，则前馈输入扰动＝（最大蒸汽流量…最小蒸汽流量）/（量程满度…量程零点）＝（85。0…70。0）/（100。0…0）=15％。
③、前馈加法作用的计算：前馈加法作用的值越大，前馈蒸汽流量对给水流量的影响越大。在实际调试中，应从小到大多试几个值。假设此时的前馈加法作用为30％。则前馈系数FFS。K =前馈加法作用/前馈输入扰动=30％/15％=2。0；
前馈偏值FFS。B = …（前馈系数*正常额定负载下前馈量百分比值）= …（FFS。K*FFS） = …（2。0*0。75）= …1。50。
④、则在控制参数菜单中，将PID的前馈系数FFS。K设置为2。0，前馈偏值FFS。B设为…1。50。
（在实际调试中，前馈系数FFS。K的值越大，对输出的影响越大；前馈偏值FFS。B的值，若没有经过以上公式计算，而随意输入，只会对刚加入前馈加法作用时的系统稳定性产生影响）
四、 本司仪表在现场应用的PID参数简介
以百特三冲量仪表锅炉20T链条炉的水位三冲量控制（XMPA7000）参数设定案例：
效果：正负3MM 工作模式：2
***********负荷波动较小时（方案1）**************
PID1：P=5％，I=8S，D=2S，
OUT上限=86％，下限=40％，变化率=30％；
PID2：P=38％，I=36S，D=0S，
OUT上限=94％；下限=30％；变化率=0。9％；
FFW：K=0。1，FFS=0。1
***********负荷波动较大时（方案2）**************
PID1：P=3％，I=28S，D=3S，
OUT上限=86％，下限=40％，变化率=15％；
PID2：P=17％，I=30S，D=0S，
OUT上限=95％，下限=10％，变化率=0。2％；
FFW：K=0。1，FFS=0。1
注意：
1、给水流量和蒸汽流量在量程设置时不能带小数点，其余按标准设计。
2、大力推荐第二套设计为准（其间“变化率”不能调节为0。1％，否则数值乱跳）。
1。 PID的功能大概如下：PID调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场，不同的现场，仅仅是PID参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。均可以达到0。1％，甚至更高的控制要求。
比例作用定义：比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比，当误差占量程的百分比达到P值时，比例作用的输出=100％，这P就定义为比例带参数。
积分作用定义：对某一恒定的误差进行积分，令其积分“I”秒后，其积分输出应与比例作用等同，这I就定义为积分时间。
微分作用定义：D是指微分作用的持续时间，是指从微分作用产生时刻起到微分作用衰减到零（接近零）所花的时间。
PID综合调试
比例作用，积分作用和微分作用的关系是：比例作用是主要调节作用，起主导作用。
积分作用是辅助调节作用；微分作用是补偿作用。
2。 内模PID应用就是内部模式的PID，如我们公司的调节仪表XMA系列，带有内部给定PID功能。
3。 典型的设计实例如我们公司的 XMPA7000系列，有两个PID调节器。
4。当前比较先进的PID算法有模糊PID控制，神经网络PID控制，人工智能PID控制算法等。
应用于传统的PID
1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成监界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts
2。将Kp值=纯比例时的P值
3。如果控制精度=1。05％，则设置Ti=0。49Ts ； Td=0。14Ts ；T=0。014
控制精度=1。2％，则设置Ti=0。47Ts ； Td=0。16Ts ；T=0。043
控制精度=1。5％，则设置Ti=0。43Ts ； Td=0。20Ts ；T=0。09
PID参数的如何设定调节
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器（intelligent regulator），其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器（PLC） 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器（PLC）可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC…5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统
开环控制系统（open…loop control system）是指被控对象的输出（被控制量）对控制器（controller）的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统
闭环控制系统（closed…loop control system）的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈（ Negative Feedback），若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
3、阶跃响应
阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性（stability），一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来（Steady…state error）描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制的原理和特点
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady…state error）。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady…state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例＋积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例＋微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例＋微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
5、PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的经验设置
我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确
应用于传统的PID
1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成监界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts
2。将Kp值=纯比例时的P值
3。如果控制精度=1。05％，则设置Ti=0。49Ts ； Td=0。14Ts ；T=0。014
控制精度=1。2％，则设置Ti=0。47Ts ； Td=0。16Ts ；T=0。043
控制精度=1。5％，则设置Ti=0。43Ts ； Td=0。20Ts ；T=0。09
朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短
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效果不理想，平常手动时在＋/…200牛顿左右波动（LoadCell式张力传感器）；自动时最好也就＋/－80N吧（注意：6％了！感觉有震荡嫌疑了）。没有趋势图，波动周期没测过。
简单介绍一下这里的张力控制：
loadcell测张力（单位n，范围0～2400n）；通过调速调节张力；速度主给定为前级车速（前级车速由模拟量传送到PLC，PLC进行速比运算后模拟量输出到驱动主给定），张力PID输出做为车速的辅助给定（主给定＋/－5％）；
OB13调用PID 功能块；
5次平均法滤波（会导致一定的滞后，但可disable）。
我做过：
张力传感器校验，通过，入PLC信号屏蔽良好，校验时波动非常小；
各模拟量屏蔽，屏蔽线单端接地；
强制输出模拟量到驱动主给定，手动模式下调试驱动装置，速度较稳定（直流模拟装置，150mpm给定下速度波动＋/－0。4mpm，最大车速375mpm）；
前级车速控制回路参数整定（数字回路，车速稳定）；
disable 张力传感器滤波，效果与有滤波无明显不同，最终还是加了滤波；
PI参数整定，比例参数由原来的6。00一直降到2。45效果稍好，但不明显，比例加大后超调太多；
上帝呀，老天爷呀，真主呀，佛祖呀，土地呀我都求过了。
其实运行起来控制的还可以，不过总觉得没有别的回路调的好，所以有点疙疙瘩瘩的，还想调的更好。
我一般这样调PI参数：关闭积分项，整定P到有超调的稳定状态，再整定P到无超调的稳定状态，整定P到这两次的中间位置；慢慢开积分项，观察静差和阶跃响应，凭经验调至满意；如果有趋势图更好，没有的话完全凭经验。
我感觉张力控制PI回路与液位、压力等回路相比，控制精度都偏低。还有，如果扰动太大，仅凭回路的调节作用就非常有限了，必须消除扰动因素才最重要（比如速调系统中的机械共振，传动间隙，皮带打滑，轴承故障等等都会造成较大波动和系统震荡），此时不要着急整定PI参数。
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经验凑试法在实践中最为实用。我们在整定参数时，必须认真观察系统响应情况，根据系统的响应情况决定调整那些参数。在调整参数时，应该知道各种调节作用的特点。这样才能做到有的放矢。
比例调节作用的特点：1 调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大1/P倍输出。 2 系统存在余差
比例带越大，过渡过程约平稳，但余差越大，比例带越小，过渡过程易振荡，比例带太小时，就可能出现发散振荡。
积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分调节作用的输出不仅取决与偏差信号的大小，还取决于偏差存在的时间，只要 有偏差存在；尽管偏差可能很小，但它存在的时间越长，输出信号就越大，只有消除偏差，输出才停止变化。
微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比。在比例微分调节作用下，有时尽管偏差很小，但其变化速度很快，则微分调节器就有一个较大的输出。
根据P